[发明专利]一种机器人关节的仿生控制方法在审
| 申请号： | 201811374667.2 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN111195904A | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 刘强;赵琳琳 | 申请（专利权）人： | 连云港予合智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙) 11548 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 222000 江苏省连云港市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节的仿生控制方法，包含以下步骤：A、先利用肌肉数学模型建立机器人关节所仿生动物关节的肌肉力矩驱动模型；B、根据机器人关节传感器所测得的关节状态，利用肌肉力矩模型计算机器人关节的驱动力矩；本发明以生物关节的神经肌肉控制机理为灵感，利用生物肌肉数学模型进行机器人关节控制方法的构建。此控制方法不受关节驱动方式(如，气动、液压、人工肌肉和电机等)的限制，可以使机器人关节的运动和控制更加符合生物关节的运动和神经肌肉控制特性，而且更加便于我们利用生物的神经系统运行机理进行整个机器人的运动规划和控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 仿生 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于连云港予合智能科技有限公司，未经连云港予合智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811374667.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
