[发明专利]机械人双目视觉特征点定位方法在审
| 申请号： | 201811375791.0 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109470216A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 常政威;陈缨;彭倩;陈少卿;张燃;崔弘;卢思瑶;郑凯 | 申请（专利权）人： | 国网四川省电力公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 梁田 |
| 地址： | 610000 四川省自*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了机械人双目视觉特征点定位方法，在机械人工作的线路路径场景中采集特征点图片，并将其坐标标定在地图数据库中；机械人获取图像，提取图像中的特征点，并和数据库中的特征点图片进行匹配，如果特征减少导致跟踪丢失，则会进入重定位模式；在获得了两幅图片正确的特征匹配后，根据两视图几何中的对极约束方法求解机器人姿态变换，从而求解机器人在空间中的具体位置。通过机械人的双目式摄像探头定位，通过比对建立在地图模型中，实际运用时机械人通过巡线以及双目采集图像特征与图像库特征比对进行定位，并通过对极约束方法求解机器人姿态变换，可对机器人重复定位误差进行修正，提高导航定位精度，该方法实施方便，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 特征点 求解 机器人姿态 特征点定位 双目视觉 对极 双目 机器人 地图数据库 采集图像 导航定位 地图模型 方法实施 获取图像 摄像探头 特征比对 特征匹配 提取图像 线路路径 重复定位 坐标标定 图像库 重定位 比对 巡线 匹配 图片 数据库 采集 修正 场景 跟踪 | ||
【主权项】：
1.机械人双目视觉特征点定位方法，其特征在于，主要包括以下步骤：S1、在机械人工作的巡线线路路径场景中采集特征点图片，并将其坐标标定在地图数据库中；S2、机械人获取图像，提取图像中的特征点，并和数据库中的特征点图片进行匹配，如果特征减少导致跟踪丢失，则会进入重定位模式；S3、在获得了两幅图片正确的特征匹配后，根据两视图几何中的对极约束方法求解机器人姿态变换，从而求解机器人在空间中的具体位置。
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