[发明专利]一种检测海浪行波参数的方法及姿态自调整的无人船

摘要

本发明公开了一种检测海浪行波参数的方法及姿态自调整的无人船，通过多轴传感器、左距离传感器和右距离传感器检测推算得到海浪行波参数，包括海浪行波的时间周期、频率、方向、速度、有效浪高、船体与海浪方向的夹角，进而对无人船进行姿态自调整，使其一直与海浪保持正交从而有效防范船体发生侧翻，提高了船舶在海面运行的安全可靠性，提高移动式海浪发电船的发电效率，增强了船体在海面上行驶的稳定性。

主权项

1.一种检测海浪行波参数的方法，其特征在于包括下述步骤：(1)在船体的左侧最上沿外壁安装有左距离传感器，在船体的右侧最上沿外壁安装有右距离传感器，左距离传感器和右距离传感器实时监测海浪的高度变化；(2)在船体的中部安装有多轴传感器，多轴传感器实时监测船的加速度变化、速度变化和磁场变化，所述加速度和速度包括船在x轴、y轴和z轴方向上的线加速度、线速度和角加速度、角速度；(3)多轴传感器、左距离传感器和右距离传感器将采集到的信号传送到信号采集系统进行处理，经过滤波后滤去高次波和低次波只保留基波，得到连续且规律变化的曲线；(4)根据同一个波峰到达左距离传感器和右距离传感器的时间差、幅值变化，船体在波浪作用下x轴、y轴、z轴方向上的角速度变化以及运动过程中船体周围的磁场变化，推算得到海浪行波参数，包括海浪行波的时间周期、频率、方向、速度、有效浪高、船体与海浪方向的夹角。