[发明专利]一种模块化可重构多足机器人在审
| 申请号： | 201811377015.4 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109367646A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 马哲松;王心亮;魏伟;郑超;刘智;唐平鹏;钱家昌;陈虹 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安;付雷杰 |
| 地址： | 430064 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种模块化可重构多足机器人，包括机器人本体、本体框架、两对以上机械腿以及多足协调运动控制系统；机械腿上留有与本体框架固定连接的安装接口，每对机械腿作为一个模块通过所述安装接口固定在本体框架上，两对以上机械腿沿本体框架纵向安装实现重构，且每对机械腿关于机器人本体左右对称，机器人本体上安装有多足协调运动控制系统，通过多足协调运动控制系统协调控制所有机械腿协同运动实现机器人行走。本发明机械腿结构通用、模块化程度高，进行重构多足机器人时成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 机械腿 运动控制系统 机器人本体 模块化可重构 多足机器人 安装接口 重构 框架纵向 人本发明 协调控制 协同运动 左右对称 模块化 多足 机器人 通用 | ||
【主权项】：
1.一种模块化可重构多足机器人，其特征在于，所述多足机器人包括机器人本体、本体框架、两对以上机械腿以及多足协调运动控制系统；机械腿上留有与本体框架固定连接的安装接口，每对机械腿作为一个模块通过所述安装接口固定在本体框架上，两对以上机械腿沿本体框架纵向安装实现重构，且每对机械腿关于机器人本体左右对称，机器人本体上安装有多足协调运动控制系统，通过多足协调运动控制系统协调控制所有机械腿协同运动实现机器人行走。
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