[发明专利]工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201811379246.9 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109304713B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 赵航;刘新卫;雷俊松;刘旭;魏佳欣;邓绍熙;胡飞鹏 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 孟德栋 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 工具 坐标系 标定 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.工具坐标系的标定方法，其特征在于，应用于工业机器人，所述方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。
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