[发明专利]一种基于差分进化和模糊控制相结合的避障路径规划算法有效
| 申请号： | 201811384875.0 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109540163B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 张春美;刘承鹏;郭红戈;申静如 | 申请（专利权）人： | 太原科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙) 11491 | 代理人： | 赵红霞 |
| 地址： | 030024 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明的一种基于差分进化和模糊控制相结合的避障路径规划算法属于智能控制领域，解决了现有模糊控制同样会使智能车辆陷入局部最小问题使其不能做出及时、准确的避障动作的问题，具体步骤为：1)设计模糊控制器，2)利用差分进化算法优化模糊控制规则表，3)将优化后的模糊控制规则表应用到模糊控制器进而在整个模糊控制系统实现，本发明算法通过利用模糊控制和差分进化算法构建一种智能车辆的避障路径规划方法，利用差分进化算法对模糊控制规则表进行优化，能够有效地解决局部最小问题，得到全局最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 进化 模糊 控制 相结合 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于差分进化和模糊控制相结合的避障路径规划算法，其特征在于，按照以下步骤实现：步骤一、设计模糊控制器，具体步骤为：1)确定模糊控制器的结构，根据被研究系统的输入输出，确定基本系统模型；2)定义输入、输出量的模糊分布；3)建立模糊控制规则；4)近似推理；步骤二、利用差分进化算法优化模糊控制规则表；步骤三、将优化后的模糊控制规则表应用到模糊控制器进而在整个模糊控制系统实现。
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