[发明专利]一种用于欠驱动浮空器在平面上定点跟踪的控制方法有效
| 申请号： | 201811385381.4 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109445283B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 陈丽;马影;陈昌荣;石硕;蔡明 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/12 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 姜晓艳 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于欠驱动浮空器在平面上定点跟踪的控制方法，包括步骤一、在机体坐标系下，设定虚拟参考点；步骤二、计算目标点与虚拟参考点之间的位置误差，根据位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩；步骤三、根据前向控制力和偏航控制力矩，计算浮空器的每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪。本发明通过引入虚拟参考点，根据目标点与虚拟参考点的位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩，再转换为每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪，计算过程简练，所需的控制模块简单，控制精度高，抗干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 驱动 浮空器 平面 定点 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于欠驱动浮空器在平面上定点跟踪的控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、在机体坐标系下，设定虚拟参考点；步骤二、计算目标点与虚拟参考点之间的位置误差，根据所述位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩；步骤三、根据所述前向控制力和偏航控制力矩，计算浮空器的每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪。
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