[发明专利]一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法

摘要

本发明公开了一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法，包括以下步骤：对多机器人系统建模；建立所有机器人承担不同任务的效益值矩阵；优化多机器人系统；对效益值矩阵进行简化；根据每个任务所需机器人的数量对效益值矩阵进行变形；对任务进行预分配，并进一步简化效益值矩阵；利用匈牙利算法进行任务分配，获得最终的分配矩阵T，完成任务分配。本发明以多机器人多任务分配系统为对象，采用预分配结合匈牙利算法的策略进行分配，有效地解决了多机器人多任务系统的分配与优化问题，缓解了在效益矩阵复杂时运用单一匈牙利算法可能造成的时间消耗过大、甚至算法无限循环的问题，具有有效简化模型表示方式、加快模型分析速度的优点。

主权项

1.一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、基于角色协作的模型对多机器人系统建模；步骤2、建立所有机器人承担不同任务的效益值矩阵Q；步骤3、通过判断机器人是否满足分配条件优化多机器人系统；步骤4、对所述效益值矩阵进行简化处理；步骤5、根据每个任务所需机器人的数量对效益值矩阵进行变形；步骤6、对任务进行预分配，获得初始分配矩阵T，并进一步简化效益值矩阵；步骤7、利用匈牙利算法处理步骤6简化后的效益值矩阵进行任务分配，获得最终的分配矩阵T，完成任务分配。