[发明专利]基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法有效
| 申请号： | 201811386269.2 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109343513B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 费中阳;王旭东;关朝旭;杨柳;刘鑫宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测与控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇故障检测和控制方法分开进行，成本高，SFDC模块网络通信带宽占用率大，数据传送消耗能量大，浪费能源的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块，并建立事件驱动条件下的增广残差系统；三、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块的增益矩阵，得到残差信号和控制输入；四、设计积分型事件驱动机制，使增益矩阵成立；五、设计残差评价函数；六、设计残差评价函数阈值，完成水面无人艇故障检测。本发明用于水面无人艇同步故障检测与控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 水面 故障检测 事件驱动 同步故障 积分型 残差评价函数 基于事件 增益矩阵 检测 事件驱动机制 状态空间方程 驱动 残差信号 模块网络 数据传送 通信带宽 消耗能量 占用率 残差 能源 | ||
【主权项】：
1.基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为：/n步骤一、建立水面无人艇系统的状态空间方程；/n步骤二、基于步骤一建立的水面无人艇系统的状态空间方程，设计基于积分型事件驱动的SFDC模块，并建立事件驱动条件下的增广残差系统；/n步骤三、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块的增益矩阵，根据SFDC模块的增益矩阵得到残差信号r(t)和控制输入u(t)；/n步骤四、设计积分型事件驱动机制，使步骤三获得的SFDC模块的增益矩阵成立；/n步骤五、根据步骤三的残差信号r(t)设计残差评价函数；/n步骤六、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数完成水面无人艇故障检测。/n
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