[发明专利]一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器在审
| 申请号： | 201811386571.8 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109551474A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 陈淑梅;吴干永;黄惠;邱华超;陈昌林 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器，所述磁流变阻尼可控后端包括壳体，壳体的前端固联有端盖，端盖的前端固联有连接耳环A，壳体的内部经由浮动活塞分为两个腔室，位于壳体后端的腔室内充满磁流变液；双活塞杆液压缸包括缸体、设于缸体内部的缸体活塞和设于缸体活塞两边的活塞杆，缸体的前端与壳体的后端固联，位于缸体前端的活塞杆伸入位于壳体后端的腔室内部并固联有软磁活塞，软磁活塞的内部设置有绕组线圈，软磁活塞上于绕组线圈的外侧套设有隔磁环；位于缸体后端的活塞杆的端部固联有连接耳环B。本发明结构简单、合理且紧凑，可有效解决机器人单腿运动过程中髋关节与膝关节的平稳性控制及触地冲击力大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 壳体 固联 缸体 活塞 活塞杆 单腿 软磁 机器人 液压执行器 动态刚度 缸体活塞 连接耳环 绕组线圈 磁流变 端盖 双活塞杆液压缸 触地冲击力 磁流变阻尼 膝关节 磁流变液 浮动活塞 缸体内部 内部设置 腔室内部 有效解决 运动过程 隔磁环 平稳性 髋关节 可控 腔室 伸入 紧凑 两边 室内 | ||
【主权项】：
1.一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器，其特征在于：包括磁流变阻尼可控后端和双活塞杆液压缸，所述磁流变阻尼可控后端包括壳体，所述壳体的前端固联有端盖，所述端盖的前端固联有连接耳环A，壳体的内部经由浮动活塞分为两个腔室，位于壳体后端的腔室内充满磁流变液；所述双活塞杆液压缸包括缸体、设置于缸体内部的缸体活塞和设置于缸体活塞两边的活塞杆，所述缸体的前端与壳体的后端固联，两边的活塞杆均伸出于缸体外，位于缸体前端的活塞杆伸入位于壳体后端的腔室内部并固联有软磁活塞，所述软磁活塞的内部设置有绕组线圈，软磁活塞上于绕组线圈的外侧套设有隔磁环；位于缸体后端的活塞杆的端部固联有连接耳环B。
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