[发明专利]基于水声定位的无人船入港引导系统及引导方法

摘要

一种基于水声定位的无人船入港引导系统及引导方法，系统包括：水下应答器、岸上基站、水面无人船，所述的岸上基站包括引导控制系统；所述的通信系统包含基站‑无人船通信系统与基站‑水下应答器通信系统，所述的水面无人船上设有换能器、无人船运动控制器以及陀螺仪，在入港引导区域的岸边设立多个码头，在入港引导区域的水下设置所述的水下应答器阵列。本发明使进入入港引导区域的水面无人船可以自主地实现在特定的码头位置靠泊，对无人船的智能要求低，定位精度高，无人船需操作的步骤简单可靠，适用于未来无人船、无人艇港口，具有很高的应用价值。

主权项

1.一种基于水声定位的无人船入港引导系统，其特征在于，包含岸上基站(1)、通信系统、水下应答器阵列(2)与水面无人船(3)；所述的岸上基站(1)包括引导控制系统；所述的通信系统包含基站‑无人船通信系统与基站‑水下应答器通信系统，所述的水面无人船(3)上设有换能器、无人船运动控制器以及陀螺仪；在入港引导区域的岸边设立多个码头(4)，在入港引导区域的水下设置所述的水下应答器阵列(2)，与岸平行的为行，与岸垂直的为列，离岸由近及远依次为应答器阵列的第1，2，3......m行，面向岸由左至右依次为应答器阵列的第1，2，3......n列，位于某阵列点上的水下应答器的水声发射器能发出的标记信号为Pi，j，i∈1，2，3......m,j∈1，2，3......n，相邻两列水下应答器的距离为di(Pi，j与Pi+1，j)，相邻两行水声应答器的距离为dj(Pi，j与Pi，j+1)。