[发明专利]一种机器人移动控制的方法、系统及设备

摘要

本申请公开了一种机器人移动控制的方法，包括：建立基于线性动态跳帧的深度双Q网络模型；接收输入的初始参数值及环境信息；利用评估网络模型在初始状态下执行初始策略计算动作集合中每个动作的Q值，并根据各Q值来确定对应动作的跳帧率；根据目标网络模型计算环境信息的目标值；根据目标值确定最优策略，并令机器人执行最优策略进行移动。本申请所提供的技术方案，根据网络输出动作Q值的大小来线性地决定每个动作的跳帧率，在不增加网络计算量的前提下，高效准确地计算出了每个动作需要重复执行的次数，提高了机器人移动的运算速度及场景识别准确度。本申请还提供了一种机器人移动控制的系统、设备及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

主权项

1.一种机器人移动控制的方法，其特征在于，包括：建立基于线性动态跳帧的深度双Q网络模型；其中，所述深度双Q网络模型包括目标网络模型和评估网络模型；接收输入的初始参数值及环境信息；其中，所述初始参数值包括初始策略、初始状态及动作集合；利用所述评估网络模型根据所述初始状态及所述初始策略计算所述动作集合中每个动作的Q值，并根据各所述Q值来确定对应动作的跳帧率；根据各所述跳帧率确定每个动作需要执行的次数，对所述评估网络模型进行训练，得到最优评估网络模型；将所述最优评估网络模型的权重复制给所述目标网络模型，并根据所述目标网络模型计算所述环境信息的目标值；根据所述目标值确定最优策略，并令机器人执行所述最优策略进行移动。