[发明专利]一种用于钢卷内护角的夹取与安装装置

摘要

本发明公开一种用于钢卷内护角的夹取与安装装置，属于工业机器人技术领域。本发明装置包括驱动电机、电机安装板、联轴器、丝杠、丝杠螺母、卡爪支架支撑板、U型立板、轴承座组件、卡爪机构、卡爪支架、螺母、楔形块推杆、第一弹簧组件、第二弹簧组件、楔形块、第一滑块、第二滑块、推送板、第一夹指、第二夹指、卡爪箱体及铝型材安装架。其工作原理是：当驱动电机转动时，通过联轴器和丝杠将动力依次传递给丝杠螺母、卡爪支架支撑板和卡爪支架，在楔形块推杆上的第一和第二弹簧组件的弹力作用下，带动楔形块向后或向前移动，进而通过燕尾式导轨带动第一和第二夹指实现对钢卷内护角的夹取与推送功能，可应用于钢卷内护角的安装过程中。

主权项

1.一种用于钢卷内护角的夹取与安装装置，其特征在于该装置包括驱动传动机构、末端执行机构及铝型材安装架(22)；所述驱动传动机构包括驱动电机(1)、电机安装板(2)、联轴器(3)、丝杠(4)、丝杠螺母(5)、卡爪支架支撑板(6)、U型立板(7)及轴承座组件(8)，所述驱动电机(1)用螺栓固定在所述电机安装板(2)上，所述电机安装板(2)上设有安装孔，所述安装孔用于通过螺栓与机器人本体连接，所述电机安装板(2)用螺栓固定在所述U型立板(7)的底端，所述U型立板(7)的顶端用螺栓固定在所述铝型材安装架(22)上，所述联轴器(3)的一端与所述驱动电机(1)的输出轴固连，所述联轴器(3)的另一端与所述丝杠(4)固连，所述丝杠螺母(5)与所述丝杠(4)配合连接，所述卡爪支架支撑板(6)为中间有通孔的大十字型结构，所述卡爪支架支撑板(6)通过螺钉与所述丝杠螺母(5)的上端面固连，所述轴承座组件(8)用螺栓固定在所述U型立板(7)上，所述轴承座组件(8)用于支撑所述丝杠(4)；所述末端执行机构包括四个结构尺寸参数相同的卡爪机构(9)，所述卡爪机构(9)包括卡爪支架(10)、螺母(11)、楔形块推杆(12)、第一弹簧组件(13)、第二弹簧组件(14)、楔形块(15)、第一滑块(16)、第二滑块(17)、推送板(18)、第一夹指(19)、第二夹指(20)及卡爪箱体(21)，四个所述卡爪支架(10)分别用螺栓均布固定在所述卡爪支架支撑板(6)的十字型板上，所述楔形块推杆(12)两端设有螺纹，所述楔形块推杆(12)的一端与所述螺母(11)固连，所述楔形块推杆(12)的另一端与所述楔形块(15)固连，所述卡爪支架(10)上端面中间设有通孔，所述楔形块推杆(12)穿过所述第一弹簧组件(13)、第二弹簧组件(14)及所述卡爪支架(10)上端面的通孔，所述第一弹簧组件(13)设置在所述卡爪支架(10)的内部，所述第二弹簧组件(14)设置在所述卡爪支架(10)的外部；所述楔形块(15)的左右两侧斜面上分别设有燕尾导轨，所述第一滑块(16)和所述第二滑块(17)的斜面一侧分别设有燕尾槽，所述楔形块(15)左右两侧斜面上的燕尾导轨能够在所述第一滑块(16)及所述第二滑块(17)的燕尾槽内移动，所述楔形块(15)上方设有螺纹孔，所述推送板(18)用螺钉固定在所述楔形块(15)上方，所述推送板(18)用于推送内护角(23)贴合钢卷端面，所述第一夹指(19)和所述第二夹指(20)的指端为呈T字型的圆弧状夹板，所述第一夹指(19)用螺钉固定在所述第一滑块(16)上，所述第二夹指(20)用螺钉固定在所述第二滑块(17)上，所述第一夹指(19)的圆弧状夹板用来接触所述内护角(23)外侧面，所述第二夹指(20)用来接触所述内护角(23)内侧面，所述第一滑块(16)和所述第二滑块(17)的前后两侧面分别设有矩形导轨，所述卡爪箱体(21)前后侧面分别设有矩形凹槽，所述第一滑块(16)和所述第二滑块(17)能够在所述卡爪箱体(21)前后侧面的矩形凹槽内做左右移动，所述卡爪箱体(21)前后两侧面各设有四个安装孔，所述卡爪箱体(21)通过螺栓与所述铝型材安装架(22)固连；所述铝型材安装架(22)包括两根长铝型材、四根短铝型材、井字型连接板及铝型材角连接件；所述铝型材安装架(22)呈井字形布置，相邻铝型材间距均相等，四个所述卡爪箱体(21)分别用螺栓均匀固定在所述铝型材安装架(22)的四个端部，保证末端执行机构的四个结构尺寸参数相同的所述卡爪机构(9)均布于所述铝型材安装架(22)的四周，实现同步夹取和安装所述内护角(23)的功能。