[发明专利]一种基于激光雷达侦测障碍物运动方向的方法及系统在审
| 申请号： | 201811396216.9 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109633676A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 胡远敏;肖勇;陈国华;叶占国 | 申请（专利权）人： | 浙江中车电车有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/58 | 分类号： | G01S17/58;G01S17/93 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 | 代理人： | 毛凯 |
| 地址： | 315100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光雷达侦测障碍物运动方向的方法，用以解决现有技术中识别障碍物运动方向算法复杂，数据处理较多的问题，本方法包括步骤：S1：通过激光雷达获取预设扫描时间间隔、预设扫描范围内障碍物对应的点云数据信息以及障碍物对应的点云相对于激光雷达的距离信息，S2：获取当前障碍物对应的轮廓信息；S3：按照预设拟合对比算法，判断两个相邻预设扫描时间间隔点时获取的障碍物轮廓信息是否重合；S4：当重合时，通过比较两个相邻预设扫描时间间隔点该障碍物相对于激光雷达的距离，判断障碍物相对于激光雷达运动的方向。采用本方法，能够实现采用少量数据的处理，判断障碍物的运动方向，从而实现主动避障的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 激光雷达 预设 扫描 轮廓信息 重合 侦测 算法 点云数据 距离信息 数据处理 避障 点云 拟合 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达侦测障碍物运动方向的方法，其特征在于，包括步骤：S1：通过激光雷达按照预设扫描时间间隔对预设扫描范围进行扫描，获取预设扫描范围内障碍物对应的点云数据信息以及障碍物对应的点云相对于激光雷达的距离信息，记录并保存；S2：按照预设处理算法，对预设范围内障碍物对应的点云数据信息进行处理，获取当前障碍物对应的轮廓信息，记录并保存；S3：按照预设拟合对比算法，判断两个相邻预设扫描时间间隔点时获取的障碍物轮廓信息是否重合；S4：当两个相邻预设扫描时间间隔点获取的障碍物轮廓信息重合时，通过比较两个相邻预设扫描时间间隔点该障碍物相对于激光雷达的距离，判断障碍物相对于激光雷达运动的方向。
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