[发明专利]一种六足机器人运动控制算法

摘要

本发明提供了一种六足机器人运动控制算法，主要用于解决机器人机体两侧腿处于支撑态行进过程中相对于跟关节走过轨迹为弧形时出现的互斥力，对机体关节损伤的问题。步骤包括：机器人坐标系建立方法，机器人机体坐标系的建立，单步行腿坐标系建立，正逆运动学解，运动控制方法五个步骤。从各腿跟关节处看，该算法使机器人处于支撑态行走过程中足端轨迹为一条直线，如图1所示，那么机体两侧腿的轨迹是互相平行的，很好的解决了互斥力问题；此外，该算法使腿在抬起下落过程中足端与地面垂直接触，使机体不易侧滑，大大增强了机体稳定性。

主权项

1.一种六足机器人运动控制算法，其特征包括以下步骤：步骤1，根据机器人结构外观，结合坐标系建立方法，建S立机体坐标系；步骤2，对单步行腿进行坐标系的建立；步骤3，落脚点选择，即处于支撑态行走时，各腿足端距跟关节在运动方向投影的距离D。根据机器人自身参数及运动参数确定一个合适的距离，该距离一旦确定，则机器人前进或后退时，各腿足端与跟关节的距离在前进或后退方向上的投影为该定值；步骤4，机体运动时逆运动学解，利用坐标变换建立六足机器人每个关节自由度坐标系与机器人机体坐标系的对应关系，利用机体逆运动学计算出机器人各关节角度大小；步骤5，步态选择。六足机器人的运动步态包括三足步态，四足步态，五足步态和六足步态，由于三足步态能满足稳定性要求，且机器人运动速度相比其它步态最快，因此一般选择三足步态控制机器人运动。