[发明专利]基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法，包括在航行器运动过程中，由量测设备提供感知信息,对感知信息进行数据处理，并根据数据处理结果设定航行器速度和环绕半径,进行虚拟目标点划分，得到虚拟目标点序列；根据航行器当前位置和姿态信息确定首虚拟目标点和环绕方向；通过坐标变换，使航行器沿虚拟目标点序列进行运动，并通过切换判据，依次跟踪每个虚拟目标点，实现目标环绕跟踪。本发明操作简单，实用性强，具有较强的抗干扰能力，其必要参数设置规则简单且有规律，可较大程度提高工作效率，节约时间和人工成本。