[发明专利]一种用于管道内爬行的仿生尺蠖

摘要

本发明公开一种用于管道内爬行的仿生尺蠖，所述仿生尺蠖包括：驱动机构、传动系统、执行机构，通过所述驱动机构对所述执行机构提供动力，实现所述仿生尺蠖前行探索的任务；所述执行机构为曲柄摇杆机构和双摇杆机构，搭载带棘轮机构的轮子，通过曲柄摇杆和双摇杆机构的组合模仿“尺蠖”躯干的伸缩动作，利用棘轮机构来实现“前部”和“后部”的轮流制动，通过蜗轮蜗杆的传动系统实现减速并达到指定传动比，由此制作出可以在一般较为平直的管道中稳定、快速前进的仿生尺蠖装置。

主权项

1.一种用于管道内爬行的仿生尺蠖，其特征在于，所述仿生尺蠖包括：驱动机构、传动系统、执行机构，通过所述驱动机构对所述执行机构提供动力，实现所述仿生尺蠖前行探索的任务；所述执行机构包括：由对称设置在箱体两侧的连杆一、连杆二及连杆三组成的两个曲柄摇杆机构、由对称设置在箱体两侧的连杆三、连杆四及连杆五组成的两个双摇杆机构；所述连杆一一端安装在涡轮轴上，另一端与连杆二通过转轴一连接，连杆二、连杆三的传动臂、连杆四的一端通过转轴二连接，连杆四的另一端与连杆五的传动臂通过转轴三连接，所述连杆三与箱体通过转轴四连接，所述连杆五与箱体通过转轴五连接，带有棘轮机构的轮子安装在连杆三、连杆五的执行臂上，所述棘轮机构包括棘爪和棘轮，曲柄摇杆机构与双摇杆机构在运行时不发生干涉，其中连杆三的传动臂与执行臂的夹角为90度，连杆五的传动臂和执行臂的夹角为180度；所述传动系统包括：涡轮、蜗杆，所述涡轮安装在涡轮轴上，所述蜗杆安装在驱动机构上；所述驱动机构采用马达进行驱动，所述马达安装在箱体上。