[发明专利]一种喂食机械臂及其喂食方法

摘要

本发明属于协作机械臂技术领域，公开了一种喂食机械臂及其喂食方法，喂食机械臂包括底座、机械臂主体和喂食装置，所述机械臂主体的底端与底座转动连接，喂食装置设于机械臂主体的顶端；具体应用时，机械臂能够从指定的夹取坐标位置取食，并送往指定的喂食坐标位置供使用者食用。本发明通过电流传感器检测舵机中的电流变化，对取食过程进行调控，能够在喂食装置发生触碰事件后控制舵机及时悬停，自动化程度高，能够与多种餐具配合使用；通过使用者对喂食装置施加力的作用，自动识别使用者的意图，实现再次取食，提高了操控性，更加智能化，降低了使用者的操控难度。因此，本发明适合推广使用。

主权项

1.一种喂食机械臂，包括底座、机械臂主体和喂食装置(7)，所述机械臂主体的底端与底座转动连接，喂食装置设于机械臂主体的顶端；其特征在于：所述的底座内设置有控制板和底部舵机(8)，底部舵机用于驱动机械臂水平转动；所述的机械臂主体包括多段依次连接的机臂，相邻机臂由机臂舵机驱动后在竖直方向相对转动，底部舵机和机臂舵机均电连接至控制板，且每个舵机与控制板之间均连接有电流传感器；所述的喂食装置包括相互扣合的下部勺体(702)和上部勺体(701)，所述下部勺体固定连接至机械臂，所述上部勺体由喂食舵机驱动后在竖直方向转动，实现喂食装置的开启和关闭。