[发明专利]单反馈单驱动刚柔耦合平台控制方法有效

专利信息
申请号: 201811399508.8 申请日: 2018-11-22
公开(公告)号: CN109465827B 公开(公告)日: 2021-12-10
发明(设计)人: 曾丹平;杨志军;潘加键;李艳龙;黄瑞锐 申请(专利权)人: 广东工业大学
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 广东广信君达律师事务所 44329 代理人: 杨晓松
地址: 510062 广东*** 国省代码: 广东;44
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开了一种单反馈单驱动刚柔耦合平台控制方法,该方法首先对运动规划的最大加速度做限制,其次将控制信号分离成前馈、柔性铰链扰动力和速度位移偏差纠正三种控制量。当运动规划合理时,刚柔耦合平台的等效动力学模型为无摩擦的理想刚体,控制力主要时前馈和柔性铰链的作用力。速度位移偏差主要由柔性铰链的弹性变形引起,主要频率分量为柔性铰链的固有频率,可以通过陷波滤波滤除。由于ESO本身有滤波功能,因此,将上述三种控制信号叠加后,不再有谐振分量。通过该方法,将平台的动力学响应方程等效转换成理想无扰形式。这样既避免了模型切换控制的繁琐复杂,又实现了高速精密运动。
搜索关键词: 反馈 驱动 耦合 平台 控制 方法
【主权项】:
1.一种单反馈单驱动刚柔耦合平台控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,设置工作平台的反馈,以工作平台的驱动单元为执行器,建立所述工作平台的闭环控制系统;所述的反馈为以工作平台的位移为反馈,或以工作平台的位移和速度为反馈;步骤2,对工作平台进行运动规划,得到工作平台的位移信息、速度信息和加速度信息;当所述的反馈为位移时,将工作平台的位移反馈与运动规划的位移信息做差,得到位移差;当所述的反馈为位移和速度时,除所述位移差之外,还需计算工作平台的速度反馈与运动规划的速度信息做差,以得到速度差;步骤3,将所述的位移差与控制量一起输入到扩张状态观测器,估计工作平台的位移差、速度差和扰动差,得到位移差的估计值、速度差的估计值、扰动差的估计值;步骤4,将所述速度差的估计值与所述的位移差输入到工作平台的控制器中,对位移差进行等比例增益放大,再对位移差进行微分环节计算后乘以比例增益,得到工作平台的控制量;或将所述的速度差与位移差输入到工作平台的控制器中,对速度差进行比例增益放大,得到控制器输出的控制量;步骤5,对所述输出的控制量,以柔性铰链的固有频率为中心频率进行陷波滤波;步骤6,将所述扰动差的估计值、运动规划的加速度信息补偿到步骤5处理得到的控制量中,得到设计的控制量。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东工业大学,未经广东工业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201811399508.8/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top