[发明专利]一种提高多轴运动系统同步性能的控制方法有效
| 申请号： | 201811401150.8 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109474207B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 陈炜;刘达;史婷娜;夏长亮 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | H02P6/04 | 分类号： | H02P6/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高多轴运动系统同步性能的控制方法，包括：将多电机及功率变换器看作一个整体进行建模，将同步误差和系统速度作为一个总的控制目标；当各电机转矩都在可调控范围内，将同步误差作为第一控制目标，多轴运动系统的速度作为第二控制目标，以偏差耦合的控制方式运行；即通过对多轴运动系统进行补偿实现同步性的情况下，保证各电机以期望速度运行。当某台电机转矩达到极限时，以虚拟总轴的控制方式运行，其它电机以此电机速度作为参考，保证新工况下多轴运动系统的同步误差最小。本发明的控制结构简单，可靠性较高，而且模型预测方法具有动态性能好的特点，可实现多步预测，本方法仅需对软件部分加以改动即可应用，无需增加硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 运动 系统 同步 性能 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种提高多轴运动系统同步性能的控制方法，其特征在于，所述方法包括：将多电机及功率变换器看作一个整体进行建模，将同步误差和系统速度作为一个总的控制目标；当各电机转矩都在可调控范围内，将同步误差作为第一控制目标，多轴运动系统的速度作为第二控制目标，以偏差耦合的控制方式运行；当某台电机转矩达到极限时，以虚拟总轴的控制方式运行，其它电机以此电机速度作为参考，保证新工况下多轴运动系统的同步误差最小。
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