[发明专利]小口径水下航行器用一体化微型舵机在审
| 申请号： | 201811401159.9 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109572978A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 赵培东;史金奇;姬雪峰;朱云周;王俊昌 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0五研究所 |
| 主分类号： | B63H25/26 | 分类号： | B63H25/26;B63C11/52 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710075 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种小口径水下航行器用一体化微型舵机，由外壳组件、齿轮减速机构、旋转角度测量机构、驱动机构组成。该舵机的安装结构适用于各类150mm和180mm小口径水下航行器，解决了航行器尾舱段小体积空间内舵机组件的安装问题。本发明采用高性能数字信号处理器+全数字化功率模块+非接触式磁编码器+无刷直流电机+4级直齿型小模数变位齿轮减速机构，实现舵机体积的减小和角度传感精度的提高。通过全数字化的通讯及驱动控制，可大幅提高水下航行器的抗干扰性和电磁兼容性，并便于多舵机系统的总线挂接，提升水下航行器的控制性能。与类似使用需求的舵机相比，本发明舵机结构更加紧凑，角度传感精度更高，外观整体性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 水下航行 舵机 全数字化 微型舵机 传感 高性能数字信号处理器 旋转角度测量机构 齿轮减速机构 无刷直流电机 电磁兼容性 外观整体性 安装结构 变位齿轮 磁编码器 舵机系统 非接触式 功率模块 减速机构 控制性能 驱动机构 驱动控制 体积空间 外壳组件 一体化 航行器 小模数 总线 挂接 减小 尾舱 直齿 紧凑 通讯 | ||
【主权项】：
1.一种小口径水下航行器用一体化微型舵机，其特征在于：由外壳组件、齿轮减速机构(3)、旋转角度测量机构、驱动机构组成；所述外壳组件分为顶盖(4)、壳体(12)和底盖(8)；壳体(12)上端封闭，下端敞开；顶盖(4)与壳体(12)上端密封固定连接，顶盖(4)与壳体(12)上端之间作为齿轮减速机构(3)的安装空间；底盖(8)与壳体(12)下端密封固定连接，底盖(8)与壳体(12)内部空间作为旋转角度测量机构和驱动机构的安装空间；所述驱动机构由电机(11)和驱动控制板(13)组成；电机(11)的输出轴穿过壳体(12)上端端面中的轴孔，并与齿轮减速机构(3)的第一级齿轮同轴固定连接；所述齿轮减速机构(3)安装在顶盖(4)与壳体(12)上端之间的空间内，除第一级和最后一级齿轮外，其余中间级齿轮通过两端固定在顶盖与壳体上的光轴支撑；第一级齿轮位于安装空间的一侧，最后一级齿轮位于安装空间的另一侧；同轴固定在最后一级齿轮一侧的输出轴(9)穿过顶盖(4)上对应位置的轴孔后与外部负载连接；所述旋转角度测量机构由复合材料轴体(5)、永磁体(6)和编码器(7)组成；复合材料轴体(5)穿过壳体(12)上端端面中的轴孔，一端与最后一级齿轮另一侧同轴固定连接，复合材料轴体(5)另一端同轴固定永磁体(6)，安装在壳体(12)内的编码器(7)靠近永磁体(6)，能够通过检测永磁体(6)旋转磁场的变化，测量旋转角度。
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