[发明专利]一种基于改进型S曲线加减速的PVT控制方法有效
| 申请号： | 201811401194.0 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109240215B | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 张承瑞;王海涛;王公成;姬帅;倪鹤鹏 | 申请（专利权）人： | 山东易码智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250101 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进型S曲线加减速的PVT控制方法，包括：通过给定的始末速度(vs，ve)、时间T和运动限制参数Φcp，将可规划区域划分为四个子范围，然后根据给定的目标位移S在相应的子范围内进行速度规划；其中，曲线P1包含的区域为所能规划位移的最大值，P5所包含的区域为所能规划位移的最小值，在P1和P5之间则是可以规划的中间值，P1‑P5五条曲线将该区域划分为四个子区域。本发明通过制定一系列的规则来简化速度规划的过程，能够降低运算负荷，并在考虑运动时间的同时保持了典型S曲线加减速算法的平滑性，使数控系统加工更加平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 加减速 速度规划 改进型 数控系统加工 规划 规划区域 目标位移 运动限制 运算负荷 平滑性 算法 制定 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进型S曲线加减速的PVT控制方法，其特征是，包括：通过给定的始末速度(vs，ve)、时间T和运动限制参数Φcp，将可规划区域划分为四个子范围，然后根据给定的目标位移S在相应的子范围内进行速度规划；其中，曲线P1包含的区域为所能规划位移的最大值，P5所包含的区域为所能规划位移的最小值，在P1和P5之间则是可以规划的中间值，P1‑P5五条曲线将该区域划分为四个子区域；P1‑P5五条曲线如下：P1曲线包括加速段，匀速段和减速段，时间分别为![]()
P2曲线由加速段和匀速段组成，并且![]()
其中![]()
表示加速时间；P3曲线只有加速段，并且加速时间等于运动时间T；P4曲线由匀速段和加速段组成，并且![]()
其中![]()
表示加速时间，匀速段时间为![]()
该段时间等于P5减速段和匀速段时间之和；P5曲线包括减速段，匀速段和加速段，时间分别为![]()
在坐标轴中，X轴为时间t，Y轴为速度v，则坐标平面面积代表位移S。
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