[发明专利]掘进机截割路径规划方法、装置及掘进机截割控制系统有效
| 申请号： | 201811401420.5 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109386291B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 袁清国;石泉;李国鑫 | 申请（专利权）人： | 山东新矿信息技术有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/10 | 分类号： | E21D9/10;G06Q10/04;G06Q50/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 271000 山东省泰安市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种煤矿用掘进机截割路径规划方法、装置及掘进机截割控制系统，首先建立掘进工作面在大地坐标系下的三维模型；然后获取掘进机的空间位置信息、方位角、位姿信息及各油缸的位移信息，计算掘进机截割头在大地坐标系下的坐标；将掘进机截割头的坐标与掘进工作面的三维模型相结合，根据巷道断面的大小、形状以及煤岩的分布情况和性质，确定掘进机的截割方式、截割头的运动路径和速度；根据掘进机的空间位置变化，调整截割头的运动路径，判断掘进机截割头的截割效果，修正截割头的速度。本发明能够根据掘进机的位置变化和掘进工作面的岩壁硬度变化自动调整截割头的运动路径和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 掘进机 路径 规划 方法 装置 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种掘进机截割路径规划方法，其特征是，包括以下步骤：建立掘进工作面在大地坐标系下的三维模型；获取掘进机的空间位置信息、方位角、位姿信息及各油缸的位移信息，计算掘进机截割头在大地坐标系下的坐标；将掘进机截割头的坐标与掘进工作面的三维模型相结合，根据巷道断面的大小、形状以及煤岩的分布情况和性质，确定掘进机的截割方式、截割头的运动路径和速度；根据掘进机的空间位置变化，调整截割头的运动路径，判断掘进机截割头的截割效果，修正截割头的速度。
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