[发明专利]一种同时定位与建图的方法及装置有效
| 申请号： | 201811401646.5 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN111210476B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 王亚慧;蔡少骏 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京市一法律师事务所 11654 | 代理人： | 刘荣娟 |
| 地址： | 102402 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种同时定位与建图的方法，通过双目大视场相机获取左视场图像和右视场图像；基于第一多虚拟针孔相机模型，得到左视场图像对应的左去畸变图像；基于第二多虚拟针孔相机模型，得到右视场图像对应的右去畸变图像；基于左去畸变图像和所述右去畸变图像，确定所述双目大视场相机的位姿并构建地图；其中，所述第一多虚拟针孔相机模型包括至少两个不同朝向的虚拟针孔相机，且所述至少两个不同朝向的虚拟针孔相机的相机中心与所述双目大视场相机的左侧相机的相机中心重合；所述第二多虚拟针孔相机模型包括至少两个不同朝向的虚拟针孔相机，且所述至少两个不同朝向的虚拟针孔相机的相机中心与所述双目大视场相机的右侧相机的相机中心重合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同时 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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