[发明专利]一种计算行人出现概率的地图的生成方法及系统

摘要

本发明提供一种计算行人出现概率的地图的生成方法及系统，其方法包括：获取预设地图区域，生成栅格地图；当监测行人在预设地图区域中，获取行人位置及监测点位置；根据监测点位置得到栅格坐标；获取第二行人出现概率和第二行人观测次数；将栅格坐标和位置坐标对比得到对比结果，根据第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据对比结果、第二行人出现概率、第二行人观测次数及更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率；更新栅格地图。本发明构建预设地图区域对应的栅格地图，根据行人在预设地图区域出现的位置和次数计算更新栅格地图中每个栅格位置的行人出现概率和行人观测次数。

主权项

1.一种计算行人出现概率的地图的生成方法，其特征在于，包括：获取预设地图区域，根据所述预设地图区域初始化生成栅格地图；当机器人监测到行人出现在所述预设地图区域中时，获取行人位置以及监测点位置，所述行人位置和所述监测点位置之和为机器人的监测范围；根据所述行人位置得到所述栅格地图中对应的位置坐标；获取所述位置坐标对应的当前的第一行人出现概率和第一行人观测次数，根据所述第一行人出现概率和所述第一行人观测次数生成更新第一行人观测次数和更新第一行人出现概率；根据所述监测点位置得到所述栅格地图中对应的栅格坐标；获取所述栅格坐标对应的当前的第二行人出现概率和第二行人观测次数；将所述栅格坐标和所述位置坐标进行对比得到对比结果，根据所述第二行人观测次数生成更新第二行人观测次数，根据所述对比结果、所述第二行人出现概率、所述第二行人观测次数以及所述更新第二行人观测次数生成更新第二行人出现概率；更新所述栅格地图，所述位置坐标的所述更新第一行人观测次数、所述更新第一行人出现概率取代对应的所述第一行人观测次数、第一行人出现概率，所述栅格坐标的所述更新第二行人观测次数和所述更新第二行人出现概率取代对应的所述第二行人观测次数、第二行人出现概率。