[发明专利]带可动相机探测器的姿态机动规划方法有效
| 申请号： | 201811402427.9 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109254589B | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 徐瑞;王卓;朱圣英;崔平远;高艾 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京理工正阳知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开的带可动相机探测器的姿态机动规划方法，属于航天器姿态规划领域。本发明实现方法为：通过在轨道坐标系下建立探测器和可动相机组合体的姿态模型，在本体系下建立可动相机的姿态模型，基于上述模型处理可动相机的有界约束和指向约束，区别于传统的三轴稳定探测器姿态路径规划，将可动相机当做探测器的第n轴进行独立工作，通过随机运动规划RRT算法得到满足有界和指向约束的可动相机的姿态机动路径，再采用差分进化算法对上述路径优化处理，得到快速高效的可动相机的姿态路径。本发明具有速度快，效率高，安全性高，节省能源消耗和本体姿态机动灵活性高的优点，适用于带可动相机探测器姿态机动路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 带可动 相机 探测器 姿态 机动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.带可动相机探测器的姿态机动规划方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一：以轨道坐标系当作参考坐标系，在参考坐标系下建立探测器和可动相机的姿态模型；步骤二：以探测器本体系为参考坐标系，在参考坐标系下建立可动相机的姿态模型；步骤三：基于步骤一建立的探测器和可动相机的姿态模型和步骤二建立的可动相机的姿态模型，建立可动相机相对探测器运动的有界和几何约束；步骤四：基于步骤一建立的探测器和可动相机的姿态模型和步骤二建立的可动相机的姿态模型以及步骤三建立的可动相机有界和指向约束，通过随机运动规划算法得到满足有界和指向约束的可动相机的姿态路径，实现带可动相机探测器的姿态机动规划。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811402427.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
