[发明专利]果树冠层靶标探测装置、方法、计算设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811403689.7 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109387848B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 徐兴;余孝福;张志宏;李君;杨洲;王慰组 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01S17/88;G01S7/481 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果树冠层靶标探测装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括壳体、面阵激光雷达、九轴姿态传感器、旋转编码器和处理器；所述面阵激光雷达设置在壳体上，用于采集果树冠层深度信息；所述九轴姿态传感器设置在壳体内，用于采集壳体的姿态角；所述旋转编码器，用于采集壳体的移动距离；所述处理器分别与面阵激光雷达、九轴姿态传感器、旋转编码器连接，用于根据壳体的姿态角和壳体的移动距离，采用数据标准化处理算法处理果树冠层深度信息，并采用果树冠层靶标判别算法，提取出果树冠层靶标对象。本发明通过融合面阵激光雷达、旋转编码器以及九轴姿态传感器采集的信息，实现整棵果树冠层信息的准确快速探测。 | ||
| 搜索关键词： | 果树 靶标 探测 装置 方法 计算 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种果树冠层靶标探测装置，其特征在于，所述装置包括壳体、面阵激光雷达、九轴姿态传感器、旋转编码器和处理器；所述面阵激光雷达设置在壳体上，用于采集果树冠层深度信息；所述九轴姿态传感器设置在壳体内，用于采集壳体的姿态角；所述旋转编码器，用于采集壳体的移动距离；所述处理器分别与面阵激光雷达、九轴姿态传感器、旋转编码器连接，用于根据壳体的姿态角和壳体的移动距离，采用数据标准化处理算法处理果树冠层深度信息，并采用果树冠层靶标判别算法，提取出果树冠层靶标对象。
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