[发明专利]基于卡尔曼滤波器的车道线追踪方法在审
| 申请号： | 201811403829.0 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109559334A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 曲刚;曾宪玮 | 申请（专利权）人： | 广州路派电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京文苑专利代理有限公司 11516 | 代理人： | 王炜 |
| 地址： | 510032 广东省广州市高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波器的车道线追踪方法，包括：计数器初始化；输入k时刻Hough变换检测得到的车道线；将k时刻的车道线逐一地与k‑1时刻的车道线进行匹配，分别计算两个时刻参数的偏差；匹配计数器进行更新；当直线匹配数不小于计数器时，启动Kalman滤波器对车道线进行追踪；否则不进行追踪；追踪10帧车道线后，重新检测更新直线库。本发明解决了复杂环境中的一帧或几帧图像车道线漏检或检测不到的问题，提出了用估计值代替检测值的方法，增加了车道线检测的稳定性，当若干帧图像车道线检测失败时，仍然可以用估计值代替检测值输出，车道线检测的方法鲁棒性强，检测结果准确，提高了行车安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 车道线检测 检测 卡尔曼滤波器 车道线追踪 帧图像 追踪 匹配 计数器初始化 计数器 匹配计数器 行车安全性 复杂环境 检测结果 时刻参数 鲁棒性 更新 漏检 输出 失败 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波器的车道线追踪方法，其特征在于，基于卡尔曼滤波器进行车道线追踪。
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