[发明专利]一种单目SLAM初始化方法在审
| 申请号： | 201811406491.4 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109636852A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 刘盛;张宇翔;徐婧婷;曹轲烨;陈胜勇 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/33 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单目SLAM初始化方法，通过将模板图片的特征点、相机与模板图片的位姿到配置文件，然后采集含有模板的图片作为第一帧图片，提取第一帧图片的ORB特征点并且与模板图片上的特征点进行匹配，从而计算出单应矩阵，然后将模板图片中定义的已知点利用单应矩阵投影到第一帧图片中，计算第一帧图片相对于模板图片的位姿，最后根据建立的自定义坐标系，计算出模板图片上与第一帧图片匹配的特征点中保留下来的特征点的空间坐标，作为SLAM地图中对应的地图点，完成初始化。本发明提出的快速初始化方法比现存的方法拥有更高的精度和更快的初始化速度，极大的减小初始化的计算代价。 | ||
| 搜索关键词： | 模板图片 初始化 特征点 单应矩阵 图片 单目 位姿 匹配 自定义坐标系 空间坐标 配置文件 已知点 减小 投影 相机 采集 | ||
【主权项】：
1.一种单目SLAM初始化方法，其特征在于，所述单目SLAM初始化方法，包括：加载模板图片，提取模板图片ORB特征点；将该模板图片打印出来作为模板，测量模板的实际大小，建立自定义坐标系，利用模板上定义的已知点计算相机与模板图片的位姿，保存模板图片的特征点、相机与模板图片的位姿到配置文件；读取配置文件，采集含有模板的图片作为第一帧图片，提取第一帧图片的ORB特征点并且与模板图片上的特征点进行匹配，根据匹配结果计算单应矩阵；剔除特征点匹配中的误匹配点，利用保留下来的特征点再次计算单应矩阵；将模板图片中定义的已知点利用单应矩阵投影到第一帧图片中，计算第一帧图片相对于模板图片的位姿；根据建立的自定义坐标系，计算出模板图片上与第一帧图片匹配的特征点中保留下来的特征点的空间坐标，作为SLAM地图中对应的地图点，完成初始化。
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