[发明专利]一种单目SLAM初始化方法在审

专利信息
申请号: 201811406491.4 申请日: 2018-11-23
公开(公告)号: CN109636852A 公开(公告)日: 2019-04-16
发明(设计)人: 刘盛;张宇翔;徐婧婷;曹轲烨;陈胜勇 申请(专利权)人: 浙江工业大学
主分类号: G06T7/73 分类号: G06T7/73;G06T7/80;G06T7/33
代理公司: 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 代理人: 杨天娇
地址: 310014 浙*** 国省代码: 浙江;33
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开了一种单目SLAM初始化方法,通过将模板图片的特征点、相机与模板图片的位姿到配置文件,然后采集含有模板的图片作为第一帧图片,提取第一帧图片的ORB特征点并且与模板图片上的特征点进行匹配,从而计算出单应矩阵,然后将模板图片中定义的已知点利用单应矩阵投影到第一帧图片中,计算第一帧图片相对于模板图片的位姿,最后根据建立的自定义坐标系,计算出模板图片上与第一帧图片匹配的特征点中保留下来的特征点的空间坐标,作为SLAM地图中对应的地图点,完成初始化。本发明提出的快速初始化方法比现存的方法拥有更高的精度和更快的初始化速度,极大的减小初始化的计算代价。
搜索关键词: 模板图片 初始化 特征点 单应矩阵 图片 单目 位姿 匹配 自定义坐标系 空间坐标 配置文件 已知点 减小 投影 相机 采集
【主权项】:
1.一种单目SLAM初始化方法,其特征在于,所述单目SLAM初始化方法,包括:加载模板图片,提取模板图片ORB特征点;将该模板图片打印出来作为模板,测量模板的实际大小,建立自定义坐标系,利用模板上定义的已知点计算相机与模板图片的位姿,保存模板图片的特征点、相机与模板图片的位姿到配置文件;读取配置文件,采集含有模板的图片作为第一帧图片,提取第一帧图片的ORB特征点并且与模板图片上的特征点进行匹配,根据匹配结果计算单应矩阵;剔除特征点匹配中的误匹配点,利用保留下来的特征点再次计算单应矩阵;将模板图片中定义的已知点利用单应矩阵投影到第一帧图片中,计算第一帧图片相对于模板图片的位姿;根据建立的自定义坐标系,计算出模板图片上与第一帧图片匹配的特征点中保留下来的特征点的空间坐标,作为SLAM地图中对应的地图点,完成初始化。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学,未经浙江工业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201811406491.4/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top