[发明专利]一种用于全轮独立驱动车辆的纵向车速估计方法及其装置有效
| 申请号： | 201811407206.0 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109515445B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 谢有浩;曹也;赵林峰;陈无畏 | 申请（专利权）人： | 安徽猎豹汽车有限公司;合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 239064 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种用于全轮独立驱动车辆的纵向车速实时估计方法及其装置。所述方法包括：对n时刻的车辆纵向加速度a |
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| 搜索关键词： | 一种 用于 独立 驱动 车辆 纵向 车速 估计 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于全轮独立驱动车辆的纵向车速实时估计方法，其特征在于，包括以下步骤：1)实时采集车辆纵向加速度axm和车轮线速度vwm；2)对n时刻的车辆纵向加速度axm,n和车轮线速度vwm,n分别进行滤波，对应得到n时刻的且去噪后的车辆纵向加速度axe,n和车轮线速度vwe,n，且对车轮线速度vwe,n求导获得n时刻的车轮线加速度awe,n；3)根据n‑1时刻的道路坡度![]()
对车辆纵向加速度axe,n进行加速度修正得到n时刻的且修正后的车辆纵向加速度a′xe,n；4)对车轮线速度vwe,n、车辆纵向加速度a′xe,n，根据预设的两个协方差矩阵Q、R，求取n时刻的纵向车速估计值vxk,n；5)对车辆纵向加速度a′xe,n，根据n‑1时刻的车辆纵向车速vx,n‑1，求取n时刻的基于加速度积分估计的估计车速vxj,n；6)对车轮线加速度awe,n、车轮线速度vwe,n、车辆纵向加速度a′xe,n，根据纵向车速估计值vxk,n、基于加速度积分估计的估计车速vxj,n，求取n时刻的车辆纵向车速vx,n。
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