[发明专利]工件配置系统

摘要

本发明提供一种将工件配置到收容区域或治具的工件配置系统。工件配置系统具备：机器人，其将工件配置到收容区域或治具；传感器，其测量收容区域或治具的三维形状；处理部，其进行用于基于三维形状来决定工件配置位置及配置姿势的处理；以及机器人控制部，其基于工件配置位置及配置姿势来控制机器人，处理部进行如下处理：获取应配置的工件的工件形状；获取由用户选择出的工件配置姿势；基于三维形状来计算收容区域或治具的空闲区域；计算空闲区域中满足工件形状及工件配置姿势的工件可配置区域，并且决定在工件可配置区域中适合配置工件的工件配置位置及配置姿势。

主权项

1.一种工件配置系统，用于将一个或多个工件配置到一个或多个收容区域或治具，该工件配置系统的特征在于，具备：机器人，其将所述工件配置到所述收容区域或治具；传感器，其测量所述收容区域或所述治具的三维形状；处理部，其进行用于基于所述三维形状来决定工件配置位置及工件配置姿势的处理；以及机器人控制部，其基于所述工件配置位置及所述工件配置姿势来控制所述机器人，其中，所述处理部具有：工件形状获取部，其获取应配置的工件的工件形状；配置姿势获取部，其获取由用户选择出的一种或多种工件配置姿势；空闲区域计算部，其基于所述三维形状来计算所述收容区域或所述治具的空闲区域；可配置区域计算部，其计算在所述空闲区域中满足所述工件形状及所述工件配置姿势的一个或多个工件可配置区域；以及位置姿势决定部，其决定在所述一个或多个工件可配置区域中适合配置所述工件的工件配置位置及工件配置姿势。