[发明专利]一种空间大型目标翻滚特性微重力模拟装置有效
| 申请号： | 201811409405.5 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109573117B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 刘嘉宇;杜宝森;李晓琪;李常 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00;B64G4/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种空间大型目标翻滚特性微重力模拟装置，包括底座、机械臂和目标模拟器。机械臂基座固定在底座上，末端设计有球轴承，机械臂通过球轴承支撑起目标模拟器；目标模拟器用于模拟空间碎片六自由度的微重力运动特性，并实时采集自身的位置姿态数据反馈给机械臂；机械臂根据目标模拟器反馈的自身位置姿态数据，实时调整各关节的运动速度和末端球轴承位置，实现对目标模拟器速度、位置和姿态控制的地面演示验证。本发明能够对大体积大质量空间目标在空间六自由度的微重力运动特性进行模拟，能够实现对多臂联合操控空间碎片目标的地面演示验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 大型 目标 翻滚 特性 重力 模拟 装置 | ||
【主权项】：
1.一种空间大型目标翻滚特性微重力模拟装置，其特征在于：包括底座(1)、机械臂(2)和目标模拟器(3)；机械臂(2)基座固定在底座(1)上，末端设计有球轴承(21)；机械臂(2)通过所述球轴承支撑起目标模拟器(3)；目标模拟器(3)用于模拟空间碎片六自由度的微重力运动特性，并实时采集自身的位置姿态数据反馈给机械臂(2)；机械臂(2)：根据目标模拟器(3)反馈的自身位置姿态数据，实时调整各关节的运动速度和末端球轴承位置，实现对目标模拟器(3)速度、位置和姿态控制的地面演示验证。
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