[发明专利]双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统有效
| 申请号： | 201811409423.3 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109571467B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 王勇;魏春岭;邢琰;赵秋艳;吴雪峰;应磊;周益;安思颖 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G01C22/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 刘洁 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统，属于人工智能领域。所述方法包括获取用户输入的第一参数并实时获取与第一参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第一参数包括机器人运动时的4条轨迹信息；根据第一参数及对应的机器人左、右轮电机转动次数，确定机器人的姿态标定参数；获取用户输入的第二参数，并实时获取与第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第二参数包括两条轨迹信息；根据第二参数、第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数以及姿态标定参数，确定机器人的位置标定参数；根据机器人的姿态标定参数及机器人的位置标定参数，标定理论运动模型。本发明对工作人员专业技术要求低，节约了标定时间。 | ||
| 搜索关键词： | 双轮 机器人 运动 模型 标定 方法 装置 里程计 系统 | ||
【主权项】：
1.一种双轮差速机器人运动模型标定方法，其特征在于，包括：获取用户输入的第一参数，并实时获取与所述第一参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，所述第一参数包括机器人运动时的第一直行前进轨迹信息、第一直行后退轨迹信息、原地左转轨迹信息及原地右转轨迹信息；根据所述第一参数及对应的机器人左、右轮电机转动次数，确定机器人的姿态标定参数；获取所述用户输入的第二参数，并实时获取与所述第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，所述第二参数包括第二直行前进轨迹信息和第二直行后退轨迹信息；根据所述第二参数、所述第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数以及所述姿态标定参数，确定机器人的位置标定参数；根据所述机器人的姿态标定参数及机器人的位置标定参数，标定理论运动模型。
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