[发明专利]一种基于激光点云的路面点云提取方法和装置有效
| 申请号： | 201811413345.4 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109584294B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 惠念;罗跃军;张程 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/64 | 分类号： | G06T7/64;G06T7/10 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于激光点云的路面点云提取方法和装置，首先使用点云采集时的轨迹构造多边形，再结合深度图像的边界点探索，对路面点云进行粗提取，可以剔除道路两侧的树木等大面积的干扰点云；在此基础上，再使用CSF布料模拟滤波对点云进行过滤，计算法向量，曲面探索等以精细提取路面点云，可以剔除马路牙、护栏、隔音棚，还有其他一些高于路面的噪声点云。通过以上粗提取和精细提取的方法组合，可以有效实现高速道路路面点云的精细提取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 路面 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光点云的路面点云提取方法，其特征在于，包括：基于边界信息对路面点云进行提取，得到第二路面点云；基于布料模拟滤波CSF对所述第二路面点云进行滤波得到第三路面点云，基于预设法向量特征限定对所述第三路面点云进行过滤，得到第四路面点云，基于点云库PCL对所述第四路面点云进行曲面探测，得到多个曲面点云；基于曲面点云的平均z值、曲面点云的点数的权重，以及曲面点云单位法向量在z轴上的分量的绝对值，构建用于评价曲面平坦度的评价值，取评价值最大的曲面点云作为目标路面点云。
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