[发明专利]利用工件不同位置特征信息进行二次引导上件的方法及系统有效
| 申请号： | 201811414938.2 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109483543B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 邹剑;刘海庆;李怡鑫 | 申请（专利权）人： | 易思维（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种利用工件不同位置特征信息进行二次引导上件的方法及系统，视觉传感器安装在机器人上，工件上有多个特征点，方法包括步骤如下：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器采集工件中间位置特征点的图像信息，计算视觉传感器坐标系下的偏差，将数据传输至工控机；2)工控机依偏差数据校正机器人轨迹，作为第二次引导的初始位置；3)机器人进行第二次引导，下探至图像采集位置，拍摄，采集工件边缘处特征点的位置信息，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。该方法及系统不需增加设备，利用普通料箱，无需翻箱操作，即可实现利用普通料箱的自动化引导上件。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 工件 不同 位置 特征 信息 进行 二次 引导 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种利用工件不同位置特征信息进行二次引导上件的方法，所述视觉传感器安装在机器人上，所述工件上有多个特征点，其特征在于包括如下步骤：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器拍摄工件中间位置的特征点，采集工件中间位置特征点的图像信息；计算视觉传感器坐标系下工件中间位置特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；2)所述工控机利用工件中间位置特征点与存储的标准位置的偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人的位置作为第二次引导的初始位置；3)机器人从步骤2)确定的初始位置开始进行第二次引导，先下探至第二次引导的图像采集位置，拍摄，采集工件边缘处特征点的位置信息，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于易思维（杭州）科技有限公司，未经易思维（杭州）科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811414938.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
