[发明专利]一种手术机器人系统在审
| 申请号： | 201811414994.6 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109330687A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 陈硕;王德峰;石海钢;骆嘉希;李锐鹏;程鑫 | 申请（专利权）人： | 上海术凯机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201413 上海市奉贤区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及医疗器械领域，公开了一种手术机器人系统，包括相互连接的机械臂装置和控制装置，机械臂装置前端设有用于插入手术工具的插入孔，其中，控制装置用于获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向，根据规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置确定手术工具的入路点的空间位置，并下发控制指令；机械臂装置根据控制指令运动，使得插入孔的空间位置与入路点的空间位置对应，并使得插入孔的开孔方向与规划的手术工具的插入方向一致。通过各个机械装置的相互连接和配合，可以自动精准地进行神经外科等手术，并可以在显示装置上直观地看到手术工具与手术部位的相对位置关系。 | ||
| 搜索关键词： | 手术工具 机械臂装置 空间位置 插入孔 规划 手术机器人系统 插入方向 控制装置 相对位置关系 医疗器械领域 图像 机械装置 控制指令 神经外科 手术部位 位置确定 下发控制 显示装置 开孔 直观 指令 配合 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括相互连接的机械臂装置和控制装置，所述机械臂装置前端设有用于插入手术工具的插入孔，其中，所述控制装置用于获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的所述手术工具的插入方向，根据规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置确定所述手术工具的入路点的空间位置，并下发包含所述手术工具的入路点的空间位置和规划的所述手术工具的插入方向的控制指令；所述机械臂装置用于接收所述控制指令，并根据所述控制指令运动，使得所述插入孔的空间位置与所述入路点的空间位置对应，并使得所述插入孔的开孔方向与所述规划的所述手术工具的插入方向一致。
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