[发明专利]一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法

摘要

本发明公开了一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法；系统包含：全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂、控制模块、电源模块。一体化双7自由度机械臂全向移动机器人控制方法采用分层结构，控制模块包括第二控制单元和第一控制单元，第二控制单元进行全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂的实时控制，第一控制单元进行全向移动运动底盘路径规划、双7自由度机械臂路径规划的实时计算。本发明的一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法具有更多的冗余自由度，运动柔性好，同时结合全向移动运动底盘，可以进行任意方向的移动，保证了机器人自主操作的灵活性，以及人机协同作业环境的适应性。

主权项

1.一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统，其特征在于，包括：全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂和控制模块；所述全向移动运动底盘用于实现一体化双7自由度机械臂全向移动机器人的任意方向的运动以及原地任意角度旋转；所述升降柱用于通过调节机器人高度来增大机械臂的运动空间；所述双7自由度机械臂包括：7自由度机械左臂和7自由度机械右臂，用于改善机器人运动学和动力学特性满足更高的柔性和灵活性要求；所述控制模块包括：第一控制单元和第二控制单元，所述第二控制单元用于实现所述全向移动运动底盘、所述升降柱和所述双7自由度机械臂的实时控制；所述第一控制单元用于实现所述全向移动运动底盘的路径规划以及所述双7自由度机械臂的路径规划的实时计算。