[发明专利]一种基于解析解的7自由度机械臂控制方法与系统有效
| 申请号： | 201811415102.4 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109397292B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 彭刚;陆泽早;王志濠;陈博成 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于解析解的7自由度机械臂控制方法与系统，其中系统包括：7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂和控制模块通信连接；7自由度机械臂中相邻3个关节电机的轴线相交于一点，相邻2个关节电机的轴线垂直；控制模块，用于基于解析解对7自由度机械臂进行逆运动学求解，得到7自由度机械臂中每个关节电机的关节角度，然后基于关节角度进行路径规划，得到从7自由度机械臂的起始点到目标点的多个路径点，在多个路径点之间进行插补计算，得到7自由度机械臂的运行轨迹，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度机械臂运动。本发明求解速度快，提高了多自由度机械臂在复杂环境下路径规划的平滑程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 解析 自由度 机械 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于解析解的7自由度机械臂控制系统，其特征在于，包括7自由度机械臂和控制模块，所述7自由度机械臂和控制模块通信连接；所述7自由度机械臂中任意相邻3个关节电机的轴线相交于一点，任意相邻2个关节电机的轴线垂直；所述控制模块，用于基于解析解对7自由度机械臂进行逆运动学求解和路径规划，得到从7自由度机械臂的起始点到目标点的多个路径点，使用最小二乘法平滑多个路径点，在多个路径点之间进行插补计算，得到7自由度机械臂的运行轨迹，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度机械臂运动。
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