[发明专利]一种7自由度拟人机械臂及其控制方法和系统有效
| 申请号： | 201811415296.8 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109397271B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 彭刚;王志濠;陆泽早;任振宇 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种7自由度拟人机械臂及其控制方法和系统，系统包括：7自由度拟人机械臂和控制模块，所述控制模块与7自由度拟人机械臂通信连接，所述控制模块，用于根据7自由度拟人机械臂的起始点和目标点，得到7自由度拟人机械臂的7个关节角度，然后进行路径规划，得到从起始点到目标点的一系列路径点，使用最小二乘法平滑多个路径点，再进行路径点之间的插补计算，进行轨迹生成，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度拟人机械臂运动。本发明的7自由度拟人机械臂具有冗余自由度，相比6自由度机械臂具有更多的解空间，可以得到可灵活避障的路径，保证人机协同作业时，具有更好的运动柔性、灵活性和适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 拟人 机械 及其 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种7自由度拟人机械臂，其特征在于，包括依次连接的夹爪(8)、腕部、小臂连杆(9)、肘部、大臂连杆(10)和肩部，其中，肩部由肩部第一关节电机(1)、肩部第二关节电机(2)、肩部第三关节电机(3)组成，肘部由肘部第一关节电机(4)和肘部第二关节电机(5)组成，腕部由腕部第一关节电机(6)和腕部第二关节电机(7)组成，相邻两关节电机轴线垂直相交。
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