[发明专利]自动化二次引导上件方法及系统

摘要

本发明公开了一种自动化二次引导上件方法及系统，方法包括如下步骤：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器I拍照，采集预设特征点的图像信息，计算视觉传感器I坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；视觉传感器I的视场能覆盖预设位置；2)工控机利用偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人的位置作为第二次引导的初始位置；3)机器人从初始位置开始进行第二次引导，先下探至图像采集位置，拍摄，计算工件位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。该方法利用普通料箱，无需翻箱操作，料箱位于视觉传感器I的视场范围内即能完成自动化引导上件。

主权项

1.一种自动化二次引导上件方法，其特征在于包括如下步骤：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器I拍照，采集预设特征点的图像信息，计算视觉传感器I坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；所述视觉传感器I的视场能覆盖所述预设位置；2)所述工控机利用预设特征点与存储的标准位置的偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人的位置作为第二次引导的初始位置；3)机器人从步骤2)确定的初始位置开始进行第二次引导，先下探至第二次引导的图像采集位置，拍摄，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。