[发明专利]一种声纳图像管线检测系统及方法

摘要

本发明公开了一种声纳图像管线检测系统及方法。所述声纳图像管线检测系统包括水上计算机和自主式水下机器人。自主式水下机器人搭载系统包括：侧扫声纳、PC104控制板、全球定位系统、声速仪、惯性导航系统、STM32控制板、直流舵机、直流电机、直流电源。所述声纳图像管线检测方法流程包括：高斯滤波、恒虚警率算法、形态学处理、去除虚警噪声、Hough变换、曲线拟合。本发明可根据声纳图像背景噪声调整阈值，使虚警概率保持不变，具有较高的鲁棒性。此外，发明可根据Hough变换检测出线段的方向信息，自主调整拟合方法，同时适用于直行与弯曲管线，并计算出管线的位置和走向，可用于水下导航。

主权项

1.一种声纳图像管线检测系统，其特征在于，包括水面上的计算机和水面下的自主式水下机器人组成；所述自主式水下机器人是一种可位移的潜艇式水下机器人；所述计算机与自主式水下机器人通过无线通信相连；所述自主式水下机器人搭载：侧扫声纳、PC104控制板、全球定位系统、声速仪、惯性导航系统、STM32控制板、直流舵机、直流电机、直流电源；所述侧扫声纳与PC104控制板相连，侧扫声纳获取海底声纳图像并将声纳图像传至PC104控制板；所述全球定位系统与PC104控制板相连，将自主式水下机器人位置信息传至PC104控制板；所述声速仪与PC104控制板相连，将声速信息传至PC104控制板；所述惯性导航系统与PC104控制板相连，将自主式水下机器人位姿和导航信息传至PC104控制板；所述PC104控制板通过无线通信将声纳图像、全球定位系统位置信息、自主式水下机器人位姿和导航信息、声速传输给水面上计算机；所述STM32控制板与PC104控制板相连，根据计算机反馈信息控制自主式水下机器人运行；所述直流电源与PC104控制板和STM32控制板相连，为自主式水下机器人搭载仪器供电；所述直流舵机与STM32相连，控制自主式水下机器人运行方向；所述直流电机与STM32相连，驱动螺旋桨。