[发明专利]一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统及方法有效
| 申请号： | 201811417551.2 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109483192B | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 李德勇;张加波;沈晓鹏;曾婷;鲁利刚;何鹏鹏;汪龙 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统，包括摄影测量装置、母平台、保持架、六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置、六维力感知系统、执行机构、可移动机器人控制器及气浮平台；本发明通过六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置将桁架单元模块进行重力卸载，与现有三自由度方向上模拟在轨状态相比，可在六自由度方向上模拟在轨空间环境中的真实状态。 | ||
| 搜索关键词： | 六自由度姿态 气浮支撑装置 调整装置 空间桁架 快速装配 机器人 可移动机器人 感知系统 空间环境 六自由度 气浮平台 三自由度 摄影测量 在轨状态 真实状态 桁架单元 控制器 保持架 母平台 六维 卸载 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统，其特征在于：包括摄影测量装置(1)、母平台(2)、保持架(3)、六自由度姿态调整装置(4)、气浮支撑装置(5)、六维力感知系统(6)、执行机构(7)、可移动机器人(8)控制器(10)及气浮平台(11)；摄影测量装置(1)通过螺纹连接或胶接的方式固定在母平台(2)上，用于对装配过程中桁架单元模块(9)的位姿进行测量；保持架(3)与母平台(2)固定连接，用于对母平台(2)进行固定和姿态调整；六自由度姿态调整装置(4)用于对桁架单元模块(9)进行姿态调整；所述六自由度姿态调整装置(4)上端与桁架单元模块(9)固定连接，下端通过气浮支撑装置(5)支撑在气浮平台(11)上；六维力感知系统(6)与可移动机器人(8)固定连接，用于执行机构(7)在抓取桁架单元模块(9)及装配过程中对力和力矩的采集和反馈；所述执行机构(7)作为可移动机器人(8)的末端执行机构，与六维力感知系统(6)固定连接；控制器(10)作为摄影测量装置(1)、六自由度姿态调整装置(4)、六维力感知系统(6)及可移动机器人(8)的控制系统，固定连接在可移动机器人(8)的平台上，实现摄影测量装置(1)、六自由度姿态调整装置(4)、六维力感知系统(6)及可移动机器人(8)间协同控制及数据传输功能；气浮平台(11)作为空间桁架单元快速装配系统的操作平台，为气浮支撑装置(5)提供支撑。
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