[发明专利]一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统有效
| 申请号： | 201811418066.7 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109249397B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 高景一;韩华涛;吴磊;李冬伍;魏彦彪 | 申请（专利权）人： | 北京无线电测量研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉;金跃 |
| 地址： | 100851*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 动力学 参数 辨识 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。
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