[发明专利]一种灭火车

摘要

一种灭火车，主要包括麦克纳姆轮、底盘电机、底盘、云台、由航向角控制电机驱动的航向角控制轴、由俯仰角控制电机驱动的俯仰角控制轴、水箱、水炮、摄像头、底盘惯性导航单元和主控板，其中所述主控板内还设有数传模块和图传模块。本发明使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。

主权项

1.一种灭火车，其特征在于，包括：麦克纳姆轮（1），用以驱动所述灭火车；底盘电机（2），连接所述麦克纳姆轮，用以为所述麦克纳姆轮提供驱动力；底盘（3），用以固定所述麦克纳姆轮；云台（4），设置于所述底盘上，包括转动连接的航向角控制轴（41）和俯仰角控制轴（42），所述航向角控制轴（41）由航向角控制电机（411）驱动旋转，所述俯仰角控制轴（42）由俯仰角控制电机（421）驱动旋转；所述俯仰角控制轴（42）上还设置有水炮（43）和摄像头（44）；底盘惯性导航单元（5），分别连接所述麦克纳姆轮、所述航向角控制轴和所述俯仰角控制轴，用以获取所述麦克纳姆轮、所述航向角控制轴和所述俯仰角控制轴的转动量；水箱（45），设置于所述底盘的前部，通过水管与所述水炮连接，用以向所述水炮供水；主控板（6），设置于所述底盘的后部，所述主控板内还设有数传模块（61）和图传模块（62）；所述数传模块与遥控单元通信连接，用以与所述遥控单元交互；所述遥控单元还包括图像显示模块和图像处理模块，所述图传模块连接所述摄像头并与所述图像处理模块无线连接，用以向所述遥控单元传输所述摄像头获取的图像信号；所述主控板通过CAN总线与所述底盘电机、航向角控制电机、俯仰角控制电机电连接，所述主控板还与所述底盘惯性导航单元电连接，以根据所述麦克纳姆轮、所述航向角控制轴、所述俯仰角控制轴的转动量及遥控单元的遥控信号向所述底盘电机、航向角控制电机、俯仰角控制电机输出控制信号，并接收所述底盘电机、航向角控制电机、俯仰角控制电机反馈的报文；所述主控板还与所述水炮电连接，用以控制所述水炮喷水。