[发明专利]一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法有效
申请号: | 201811423576.3 | 申请日: | 2018-11-26 |
公开(公告)号: | CN109623810B | 公开(公告)日: | 2022-04-22 |
发明(设计)人: | 王尧尧;丁亚东;陈柏;彦飞;孟思华;李彬彬;赵锦波;田波;华达人;吴洪涛 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人: | 贺翔 |
地址: | 210016 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法,涉及机器人领域,能够充分发挥机器人的性能,生成的轨迹同时具体高效性和平滑性,有利于提高机器人的生产效率和产品的加工质量。本发明包括:给定机器人力矩和运动学约束;根据约束方程计算速度限制曲线;计算时间最优轨迹;从曲线上提取关键点;实用平滑的时间最优进行拟合。本发明具有简单,高效,轨迹平滑的特点,可广泛应用于机器人领域。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 平滑 时间 最优 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】:
1.一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法,其特征在于,包括:S1、根据机器人的结构参数和工作空间,生成任务轨迹,标记为机器人末端轨迹曲线;S2、结合机器人的机械臂动力学方程和机器人末端轨迹曲线,建立机器人力矩约束方程;S3、依据机器人驱动电机的最大速度,得到机器人关节的最大速度限制,根据机器人关节的最大速度限制,得到机器人总路径速度约束,即为机器人运动学约束方程;S4、依据机器人力矩约束方程和机器人运动学约束方程,建立时间最优化轨迹问题的目标函数;S5、根据机器人运动学约束方程绘制速度限制曲线,结合运动学约束方程和时间最优化轨迹问题的目标函数绘制时间最优曲线;S6、提取时间最优曲线上曲率大小排名前三的点标记为关键点,在关键点之间添加辅助点,根据关键点和辅助点,建立三次样条曲线对时间最优曲线进行拟合,得到拟合曲线;S7、根据拟合曲线得到机器人的关节运动参数,根据关节运动参数综合得到运动轨迹。
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