[发明专利]一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法有效
| 申请号： | 201811423992.3 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109397293B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 宋韬;岳承涛;郭帅;荚启波;李育文 | 申请（专利权）人： | 上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;柏子雵 |
| 地址： | 200063 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动机器人上安装用于测量任一平面相对于水平面的倾斜角度的传感器；获得移动机器人的位置坐标；得到当前地面的地面水平误差曲线；移动机器人在当前地面进行作业时，基于地面水平误差曲线利用前馈补偿法对移动机器人进行实时补偿。本发明的优点是：通过移动机器人上的传感器获取地面的水平误差数据，保证其效率和准确度，精确测出地面水平误差；提出两种拟合方法来建立地面水平误差的模型，满足移动机器人不同的作业精度要求；在移动机器人工作过程中对末端执行器进行实时的误差补偿，保证了移动机器人的作业精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 移动 机器人 地面 水平 误差 建模 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步、在移动机器人上安装用于测量任一平面相对于水平面的倾斜角度的传感器；第二步、获得起始位置的坐标，移动机器人从起始位置开始在当前地面上以固定的步长开始移动，直至移动N步，每次移动时，通过步长及传感器测量的倾斜角度计算得到本次移动相对上次移动的Y轴坐标变化量，将作为X轴变化量的步长与Y轴坐标变化量相结合，得到本次移动后的移动机器人位置坐标，设第i次移动后，移动机器人的位置坐标为(xi,yi)，1≤i≤N；第三步、利用上一步得到的位置坐标拟合得到当前地面的地面误差曲线；第四步、移动机器人在当前地面进行作业时，基于地面水平误差曲线利用前馈补偿法对移动机器人进行实时补偿。
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