[发明专利]一种基于二维激光扫描仪的托盘位姿识别方法有效
| 申请号： | 201811425767.3 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109520418B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 陆华忠;赵俊宏;吕恩利;王昱;王飞仁;韦鉴峰;阮清松;林韦加 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于二维激光扫描仪的托盘位姿识别方法，包括以下步骤：获取扫描平面数据；曲线进行中值滤波，提取曲线点集；采用改进式增量式直线提取算法对每条曲线进行直线提取；基于直线信息和托盘先验信息，建立分类器，筛选出托盘候选点集；根据托盘候选点集，将点集投影到对应的同一直线上；建立对应的托盘模板；基于模板对托盘候选点集，以滑动窗口模式，进行模板匹配，获得托盘位置候选点集，与对应角度；根据托盘位姿置信度模型，对托盘候选位置点集进行加权；采集多帧数据，对托盘位置候选点集进行聚类分析，选择权重最大的类的核心，作为托盘中心，并提取托盘角度。本发明具有适应性强、识别率高、容错率高、定位准确等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二维 激光 扫描仪 托盘 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于二维激光扫描仪的托盘位姿识别方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、通过二维激光扫描仪获得扫描平面数据；S2：对当前帧数据点与前一帧数据点进行加权融合，曲线进行中值滤波，根据直线最小阈值分割数据集，提取曲线点集；S3、采用改进式增量式直线提取算法对每条曲线进行直线提取；S4、基于直线信息和托盘先验信息，建立分类器，筛选出托盘候选点集；S5、根据托盘候选点集，将点集投影到对应的同一直线上；S6、基于托盘先验信息以及以步骤S5中的投影直线为斜率，建立对应的托盘模板；S7、基于模板对托盘候选点集，以滑动窗口模式，进行模板匹配，获得托盘位置候选点集，与对应角度；S8、根据托盘位姿置信度模型，对托盘候选位置点集进行加权；S9、采集多帧数据，对托盘位置候选点集进行聚类分析，选择权重最大的类的核心，作为托盘中心，并提取托盘角度。
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