[发明专利]一种路径规划方法、控制器及系统在审
| 申请号： | 201811426933.1 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109556610A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;司曹龙;王艳红;李贻斌;马昕;荣学文 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种路径规划方法、控制器及系统。其中，一种基于改进A算法的路径规划方法，包括：利用改进A*算法对所有AGV进行路径规划，记录所有路径；其中，改进A*算法的启发式函数中从起点到当前节点的实际代价等于从起点到当前节点的移动距离与转弯带来的时间消耗转化成的路径长度的累加和；统计每一段路径出现的次数，当存在AGV途径某一段路径，则相应路径上预规划的AGV数量逐次减1，得到所有路径上实际规划AGV数量；将每一段路径的实际规划AGV数量与所有路径的数量作比值，评估出每一段路径的繁忙程度；将每一段路径的繁忙程度与1相累加作为相应路径的权值，进而计算出加权后的所有路径；基于加权后的所有路径对所有AGV进行路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 路径规划 算法 控制器 加权 改进 规划 时间消耗 累加和 启发式 累加 转弯 记录 评估 转化 统计 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：利用改进A*算法对所有AGV进行路径规划，记录所有路径；其中，改进A*算法的启发式函数中从起点到当前节点的实际代价等于从起点到当前节点的移动距离与转弯带来的时间消耗转化成的路径长度的累加和；统计每一段路径出现的次数，当存在AGV途径某一段路径，则相应路径上预规划的AGV数量逐次减1，得到所有路径上实际规划AGV数量；将每一段路径的实际规划AGV数量与所有路径的数量作比值，评估出每一段路径的繁忙程度；将每一段路径的繁忙程度与1相累加作为相应路径的权值，进而计算出加权后的所有路径；基于加权后的所有路径对所有AGV进行路径规划。
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