[发明专利]控制设备移动的方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 201811427358.7 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109697458A | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 刘兆祥;廉士国;李少华 | 申请（专利权）人： | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹;南毅宁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质及电子设备，在目标设备移动时，按照预设周期采集该目标设备周围环境的第一RGB‑D图像；从该第一RGB‑D图像中获取预设帧数的第二RGB‑D图像；获取预先训练的深度强化学习模型DQN训练模型，并根据该第二RGB‑D图像对该DQN训练模型进行迁移训练，得到目标DQN模型；获取该目标设备当前周围环境的目标RGB‑D图像；将该目标RGB‑D图像输入该目标DQN模型得到该目标输出参数，并根据该目标输出参数确定目标控制策略；控制该目标设备按照该目标控制策略移动。 | ||
| 搜索关键词： | 目标设备 图像 存储介质 电子设备 控制设备 目标控制 目标输出 训练模型 移动 参数确定 策略移动 强化学习 图像输入 预设周期 预设 帧数 迁移 采集 | ||
【主权项】：
1.一种控制设备移动的方法，其特征在于，所述方法包括：在目标设备移动时，按照预设周期采集所述目标设备周围环境的第一RGB‑D图像；从所述第一RGB‑D图像中获取预设帧数的第二RGB‑D图像；获取预先训练的深度强化学习模型DQN训练模型，并根据所述第二RGB‑D图像对所述DQN训练模型进行迁移训练，得到目标DQN模型；获取所述目标设备当前周围环境的目标RGB‑D图像；将所述目标RGB‑D图像输入所述目标DQN模型得到所述目标输出参数，并根据所述目标输出参数确定目标控制策略；控制所述目标设备按照所述目标控制策略移动。
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