[发明专利]四自由度的自动装甑机器人的投料方法有效
| 申请号： | 201811429704.5 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109623811B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 方志华;乔蓬海;尹涛;金盛基;蔡峰 | 申请（专利权）人： | 江苏聚缘机械设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 淮安市科文知识产权事务所 32223 | 代理人： | 谢观素 |
| 地址： | 223400 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四自由度的自动装甑机器人的投料方法，利用红外相机对甑桶的底部热图像分析定位，并计算出所需投料点位置处的参数；2）利用坐标变换方法对机械臂的运动学进行分析定位，并计算出机械臂末端的绝对位置以及各关节对应连杆和投料器的参数；3）将步骤1）中所得的参数和步骤2）中所得的参数进行对比分析，实现定位。从上述方法可知，本发明的一种四自由度的自动装甑机器人的投料方法，利用红外传相机的热图像采集以及机械臂运动学方法，对点在不同坐标系下的变换，从而确定了点的绝对位置，实现快速定位并投料。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 自动 机器人 投料 方法 | ||
【主权项】：
1.四自由度的自动装甑机器人的投料方法，其特征在于包括以下步骤：1）设于甑桶（1）旁边的四自由度转动关节的机械臂（3），所述机械臂（3）的末端连接有投料器（4），所述投料器（4）上固定有红外相机（5）；利用红外相机（5）对甑桶（1）的底部热图像分析定位，并计算出所需投料点位置处的参数；2）利用坐标变换方法对机械臂（3）的运动学进行分析定位，并计算出机械臂（3）末端的绝对位置以及各关节对应连杆和投料器（4）的参数；3）将步骤1）中所得的参数和步骤2）中所得的参数进行对比分析，实现定位。
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